1968년 4월 1일 오후 2시 대전 공설운동장 메인스타디움에서 향토방위군 창설식이 박대통령을 비롯한 시민 약 15만 명이 참석한 가운데 열렸다.
같은 해 1월 21일 청와대에 무장공비가 급습한데 이어 23일 미국 정보수집 보조함 푸에블로호가 북한군에게 나포되는 사건이 발생했다. 이에 자극을 받은 정부는 국민의 안보의식을 고취시키고자 예비역 장병들을 조직, 평시에는 사회생활을 하고 유사시에는 향토방위를 전담할 비정규군 조직 예비군인 향토예비군을 창설하기에 이른다.
향토예비군의 건군정신은 ‘우리의 생명, 우리의 단란한 가정 그리고 내 고장, 내 직장을 내 힘으로 지킨다’이며 임무는 '첫째, 국가비상사태하에서 현역 군부대의 역할을 대신한다. 둘째, 무장공비 침투지역에서의 무장공비를 소멸한다. 셋째, 경찰력만으로 진압할 수 없는 무장소요를 진압한다.'등이었다.
향토예비군은 지역예비군과 직장예비군으로 편성하며 향토예비군에 관한 사항은 국방부장관이 관장하도록 했다.